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시각장애인들의 의사소통을 위한 문자 개발의 기원은 로마 시대로 거슬러 올라간다. 로마의 수사학자 퀸틸리아누스(35~92)에 의해 처음으로 개발된 시각장애인용 문자판은 타벨라(Tabella)라 불렸는데, 이는 나무 상아 또는 금속판에 문자를 직접 써 넣는 방식으로 제작되었다.

이후 5세기 경 신학자이자 교사였던 시각장애인 디디무스(308-494)는 목판에 알파벳 문자를 새겨 넣는 방식으로 단어와 문장을 제작하는 방식을 고안했다. 그러나 이 방식은 활용도가 떨어져 시각장애인들의 불편함을 해소하지 못했다.

16세기 초에 이르러서는 스페인 사라고사 지역의 루카스(1501~1576)가 얕은 목판 위에 문자를 조각했는데, 이 목판문자가 이탈리아로 전해졌다. 람파제토(Rampazetto)에 의해 개정된 이 목판문자는 1575년 이후 로마에서 학생교육에 사용되었다. 이외에 할스데마르퍼(George Philip Harsdemarffer)가 양초를 바른 판 위에 글자를 새긴 후 손가락으로 만져 읽는 방법을 고안하여 널리 보급하기도 했다.

17세기 경 프랑스의 모로오(Pierre Moreau)는 자유롭게 이동할 수 있도록 활자를 납으로 만들었다. 시각장애인들이 촉각으로 이용할 수 있는 방식임에도 불구하고, 납의 무게로 인한 제작의 어려움과 비용이 많이 드는 이유로 보편화되지 못했다. 이와 유사한 방식이 독일의 케에니스 베르히의 쇤베르거(Schonberger)에 의해 채택되기도 했는데 그는 납 대신 주석을 사용했다. 이들 선각자들의 노력은 프랑스에서 점자가 완성되어 갈 수 있는 토대가 되었다. 1784년 아우이(Valentin Hauity)는 파리에 맹학교를 설립하고 돌출문자 인쇄를 시작했으며, 1808년에 이르러 마침내 프랑스의 육군장교 바르비에(Barbier)가 처음으로 점자를 고안하게 되었다. 바르비에는 야간전투에서 메시지를 전달하기 위한 방법으로 손으로 만져서 읽을 수 있는 점으로 된 문자를 생각해냈다. 그러나 오늘날과 같은 점자 형태는 1829년 파리맹학교에 재학 중이던 루이 브라이유(Louis Braille)에 이르러 첫 윤곽을 갖추었다고 할 수 있다.

바르비에가 고안한 군대용 야간문자는 세로 6줄에 가로 2줄씩 총 12점으로 구성되어 있어 손끝으로 한꺼번에 읽기에는 불편한 점이 있었다. 브라이유는 이 점을 보완하여 세로 3줄에 가로 2줄씩 총 6점으로 이루어진 점자를 개발했다. 비슷한 시기 영국, 독일, 미국 등지에서도 여러 점문자 타입이 연구되었으며, 보편적으로 사용될 수 있는 방안들이 다각적으로 모색되었다.